Ambulans adı ile çağrılan ilk ambulanslar at ambulanslarıydı ve Amerikan Sivil Savaş’ında kullanılmışlardı. İlk pratik ambulans Napolyo’nun savaşlarında kullanılmak üzere, Fransız bir cerrah olan Dominique Jean Larrey tarafından geliştirilmiştir. Günümüzün ambulansları genellikle uzun büyük arabalar yada küçük kamyonlardır.

Bununla beraber bir ambulans herhangi bir taşıtta da olabilir. Örneğin;otobüs, helikopter hatta gemi. 1960’ lı ve 70’ li yıllarda station wagon tipindeki otomobiller bazı Amerikan şehirlerinde kullanıldı.

Bazı ülkelerde sivil ambulanslar “Hayat Yıldızı” olarak bilinen sembolü kullanırlar. Bu sembol orjinal olarak Amerika’ da bir kuruluş tarafından tasarlanmıştır.